Les manipulateurs redondants offrent une flexibilité accrue pour l’exécution de tâches en milieu encombré. Nous formulons le suivi de trajectoire comme un problème de commande prédictive sous contraintes.
La redondance est exploitée pour respecter les limites articulaires et éviter les collisions, sans sacrifier la précision cartésienne.
Les essais en simulation démontrent un suivi précis avec évitement d’obstacles en temps réel.